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TCM-Reinigungsroboter im Test:
Fahrwerk und Sensoren

Der TCM Reinigungsroboter hat kein durchgehend geschlossenes Chassis. Der vordere Teil des Gehäuses beherbergt die Sensoren, den Akku und die Elektronik, dahinter befindet sich, unter dem Gehäuse eingehängt, die Reinigungsmechanik mit den Antriebsrädern.

Fahrwerk Wertung: 4 von 10 Punkten

TCM Reinigungsroboter, Unterseite

Wird der TCM Reinigungsroboter auf Hartböden ausgesetzt, legt er ein beachtliches Tempo vor. Der Roboter fährt sauber geradeaus und läßt sich auch nicht von Fliesenfugen vom Weg ablenken. Drehungen auf der Stelle und Bögen werden akkurat und ohne große Abweichungen bewältig.

Das Fahrwerk ist allerdings nur eingeschränkt geländegängig: Bodenwellen und Abschlußleisten reichen um den Saugroboter auffahren zu lassen. Die Antriebsräder haben zwar einen großen Federweg, die Federung ist aber nicht stark genug um den Bodenkontakt der Antriebsräder wieder herzustellen. Die Federung dient beim TCM Reinigungsroboter eher als zusätzliche Absturzsicherung: Federn die Antriebsräder zu weit aus, stoppen Kontakte im Antrieb die weitere Bewegung.

Der TCM Reinigungsroboter ist mit nicht färbenden, hellen Reifen auf den Antriebsrädern ausgestattet. Diese Hinterlassen zumindest keine Abfärbungen wenn der Roboter sich fest fährt und die Räder durchdrehen. Diese Vorsichtsmaßnahme ist auch dringend nötig: Verkeilt sich der Roboter bei der Rückwärtsfahrt oder fährt er irgendwo auf, dann drehen die Antriebsräder zunächst für eine kurze Zeit weiter bevor der Roboter die Situation erkennt und sich abstellt.

Sensoren Wertung: 4 von 10 Punkten

Das Rammschild aus Hartplastik deckt als Kollisionssensor knapp 180 Grad des Roboters an der Frontseite ab. Durch einen Stoß wird der Sensor ausgelöst, was im Falle eines feststehenden Gegenstandes ganz gut funktioniert. Das Rammschild reicht bis auf wenige Milimeter an den Boden heran, so daß bereits flache Kanten von aufliegenden Teppichen das Schild auslösen. Ein Grund, warum sich der TCM Reinigungsroboter seltener festfährt als das Fahrwerk vermuten läßt.

TCM Reinigungsroboter, Frontalansicht mit Bumperschild

Da der TCM Reinigungsroboter ist mit einer recht hohen Geschwindigkeit unterwegs ist, muß das Rammschild den Roboter bei der Kollision auch abfedern. Dies gelingt nicht wirklich gut: Mit lautem Scheppern rammt der Roboter die Hindernisse, das harte Schild kann dabei in empfindlichen Möbeln auch Kratzer hinterlassen.

TCM Reinigungsroboter: Kollisionsverhalten

Um diese Kratzer zu verhindern, liegt dem Roboter ein Moosgummi-Aufkleber bei. Der schmale Gummistreifen wird auf das Schild geklebt und dämpft den Kontakt mit dem Hindernis ab. Der Unterschied ist deutlich zu hören. Sie sollten darauf achten diesen Schutz bei Bedarf wieder anzukleben. Der Roboter geht nicht immer pfleglich mit den äußeren Enden des Schutzstreifens um, der Streifen zeigt nach einer Weile Beschädigungen vom Kontakt mit scharfen Möbelkanten.

Der Schildsensor des TCM Reinigungsroboters löst bei frontalen oder seitlichen Stößen sofort aus. Problematisch sind Situationen bei denen das Schild seitlich von oben ausgelöst wird. Beim seitlichen Unterfahren von Hindernissen wird die obere Kante des Schildes erst sehr spät nach innen gedrückt, so daß der Roboter noch einen Moment versucht sich unter das Hindernis zu zwängen.

In seltenen Situationen kann sich der Roboter festfahren, wenn er sich beim Wegdrehen von einem Hindernis zwischen diesem und einem weiteren Hindernis verkeilt. Das kann z.B. unter einem Stuhl der Fall sein, wenn die Beine sehr eng zusammen stehen und beim Drehen das Frontschild weiter ausgelöst wird.

Der TCM Reinigungsroboter ist mit 4 Infrarot-Höhensensoren unter dem Frontschild ausgestattet. Die Sensoren decken die vorderen 180 Grad des Roboters ab und lösen bei einem Höhenunterschied zuverlässig aus. Die Sensoren sind in einer offenen Konstruktion etwas über dem Boden angebracht und erkennen auch einen dunklen Boden oder eine Fußmatte als Hindernis.

Um Abstürze zu verhindern ist zusätzlich auch die vordere Rolle und die beiden Antriebsräder mit einem Stop-Schalter ausgerüstet. Hängt eines der Räder frei, stoppt der Roboter sofort. Dieses Verhalten ist erforderlich, da sich der Roboter auf Hartböden sehr schnell bewegt und deshalb trotz Höhensensoren auf glattem Untergrund über das Ziel hinausschießen kann.

Im "Tabledance" beweist der TCM Reinigungsroboter mit mehreren Fast-Abstürzen, das diese Sicherungen funktionieren und dringend erforderlich sind. Der Roboter bleibt auf dem Rand hängen, stoppt alle Bewegungen und piept eine Weile. Dem Roboter passiert dabei nichts, das Reinigungsprogramm ist aber erstmal zu Ende.

Fehler bei der Erkennung von Hindernissen Wertung: 4 von 10 Punkten

Im Test machte der erste TCM Saugroboter Probleme durch das Erkennen von nicht vorhandenen Hindernissen. Die Höhensensoren lösen auf dunklen Böden einen Fehlalarm aus, auch starke Sonneneinstrahlung kann die Höhensensoren beeinflussen. Nachlassende Akkuspannung fördert die Fehlerkennungen, der Roboter verhielt sich in den ersten 5 bis 10 Minuten völlig normal.

Der Roboter fährt nach dem Auslösen der Höhensensoren rückwärts oder dreht sich von einem imaginären Hindernis weg. Unter ungünstigen Umständen kann sich der Roboter auf dunklen Flächen festfahren. Tritt der Fehler bei der Probefahrt in einem Raum auf, darf der Roboter hier nicht ohne Aufsicht eingesetzt werden. Der Fehler tritt bei einzelnen Robotern gehäuft auf, der zweite TCM Reinigungsroboter im Test reagierte im selben Umfeld dagegen völlig korrekt.

Wertung

KriteriumPunkteBemerkung
Fahrwerk4
Sensoren4
Fehler bei der Erkennung von Hindernissen4
Summe Fahrwerk und Sensoren12(maximal 30 Punkte)

Weiter im Test mit der Bewegung ...
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