Skip to: site menu | section menu | main content

Saugrobot.de

Nie mehr selber Saugen ...

Türzargen-Problem für Saugroboter

Wenn ein Staubsaugerroboter den Raum anhand seines Umfangs erfassen soll oder schlicht die Ränder eines Raumes reinigen soll, muß er sehr nah an der Wand entlangfahren. In diesem Modus sorgt ein Wandsensor für den richtigen Abstand zur Wand. Der Wandsensor kann entweder manuell eingestellt werden wie bei den ersten Roomba-Modellen oder die Programmierung entscheidet selbstständig den Abstand.

Trifft der automatische Staubsauger auf ein Hindernis, daß nur wenige Zentimeter aus der Wand herausragt, muß er den Gegenstand erkennen und ihn umfahren. Für Staubsauger mit einer mechanischen Kollisionserkennung (Schild mit Kontakten oder Lichtschranken) ist das kein Problem. Der Roboter kollidiert und versucht durch Ausweichen und wieder Heranfahren das Hindernis zu umfahren und die Wand weiter zu verfolgen. Je nach Modell wird lediglich der Bogen beim umfahren recht weit gewählt, so dass eine ungereinigte Ecke entsteht.

Ultraschall: Auf einem Auge blind?

Türzarge und Roboter im Wandlaufmodus

Der SupportPlus F1 Saugroboter verläßt sich hier nur auf Ultraschallsensoren und hat bei schmalen Hindernissen vor einem Problem. Steht das Hindernis nicht weit genug in den Fahrtweg, kollidiert der Saugroboter mit dem Hindernis ohne daß die Ultraschallsensoren in der Lage sind die Kollision zu erkennen. Die Sensoren sind erfassen nur jeweils einen schmalen Kegel, zwischen den Sensoren bleibt eine Lücke ohne Kollisionserkennung.

Die seitlichen Ultraschallsensoren des SupportPlus F1 werden genutzt um den Abstand zur Wand zu erkennen, diese Sensoren können die bevorstehende Kollision nicht erkennen. Im Winkelbereich angeordnete Sensoren erhalten in diesem Fall ein unzureichendes Echo, die Messung läßt durch die Nähe der Wand keinen eindeutigen Schluß zu. Die Sensoren im Winkel werden daher von der Software nicht genutzt.

Die Konsequenz: Der Roboter rammt das Hindernis und bleibt hängen.

Wo tritt die Situation auf?

Dieses Problem stammt aus der Praxis mit unserem SupportPlus F1 Saugroboter und trat bereits in folgenden Konstellationen auf:

  • Offene Türen in den Ecken eines Raumes: Die Zarge ragt etwa 5 bis 8 cm aus der Wand, der Roboter erfaßt den offenen Durchgang der Tür.
  • Betten mit Bettkästen: Der Roboter folgt dem Bettkasten und bleibt am vorstehenden Fuß- oder Kopfteil hängen
  • Wenn Stühle, Tische, Kindertafeln oder Blumenständer an der Wand stehen, bilden die Beine an der Wand ein schmales Hinderniss

Alle Varianten bilden für einen Staubsaugerroboter im Wandfahrmodus ein Hindernis das um etwa 5 bis 10cm aus der Wand ragt. Größere Hindernisse sind kein Problem.

Der Suportplus F1 fährt mit seinen Ultraschallsensoren normalerweise im Abstand von etwa 3cm an der Wand entlang, bleibt mit einer Ecke am Hindernis hängen oder versucht es mitzuschleppen. Wenn er letztlich die fehlende Bewegung erkennt, weicht er aus. Dann haben die schwarzen Gummireifen bereits Spuren hinterlassen.

Der Benutzer kann diese Stellen zusätzlich mit größeren Hindernissen für den Roboter erkennbar zu machen. Entwickler von Saugrobotern sollte diese Situationen mit Ihrem Roboter gründlich testen und zusätzliche mechanische Kollisionssensoren vorsehen.


Werbung:

Back to top