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Saugrobot.de

Nie mehr selber Saugen ...

Roomba Scheduler im Test:
Fahrwerk und Sensoren

Der iRobot Roomba Scheduler Intelli-Bin gehört zur dritten Generation der Roomba-Saugroboter. Die Erfahrungen aus den vorangegangenen Generationen und dem militärischen Roboterbau ermöglichen es iRobot, einen ausgereiften Staubsaugerroboter auf die Beine zu stellen.

Fahrwerk Wertung: 10 von 10 Punkten

Das Fahrwerk besteht aus zwei Antriebsschwingen, die seitlich von der Bürsteneinheit im Chassis eingehängt sind. Die Abstützung des vorderen Teils des Roboters übernimmt eine drehbar gelagerte Rolle.

Roomba Scheduler Intelli-Bin: Fahrwerk und Unterseite

Die vordere Rolle dreht sich wie die Rollen eines Einkaufswagens in die jeweils geforderte Richtung und ermöglichen es dem Roboter sich mit einem geringen Kraftaufwand zu drehen. Konkurrenten setzen hier Gleitrollen ein, die seitlich über den Boden rutschen müssen. Die Rolle ist federnd gelagert und gleicht Unebenheiten aus. Beim Überfahren von Schwellen oder Teppichkanten bietet diese Lösung fast keinen Widerstand, der Roomba Scheduler Intelli-Bin setzt nahezu ohne sichtbare Ablenkung über Kanten hinweg.

Die Antriebsräder verfügen über einen nutzbaren Federweg von etwa 3 cm, was ausreicht um so ziemlich jede Teppichkante oder Türleiste zu erklimmen. Die im Chassis eingehängte Reinigungseinheit mit Walzenbürste und Gummiwalze paßt sich dem Untergrund ebenfalls an und verschwindet zur Not auch komplett im Chassis.

Die Unterseite des Roboters ist durch die offene Bauweise zwar regelmäßig eingestaubt, bietet aber dank pfiffiger Detaillösungen keine hervorstehenden Teile mit denen sich der Roboter an Kanten oder Schwellen festhaken könnte.

Insgesamt ist das Fahrwerk ausgereift und sehr geländegängig.

Sensoren Wertung: 9 von 10 Punkten

Roomba Scheduler Intelli-Bin

Für die Kollisionserkennung nutzt der Roomba Scheduler Intelli-Bin einen Schildartigen Stoßfänger auf der Frontseite des Roboters. Das Schild deckt 180 Grad ab und enthält neben den Höhensensoren und dem Infrarotempfänger auch einen Wandsensor. Der Roboter fährt bis auf ein Hindernis auf und dreht dann auf der Stelle vom Hindernis weg. Der Roomba Scheduler erkennt dabei nicht die Stoßrichtung sondern dreht sich in die vom Programm vorgegebene Richtung.

Der Infrarotempfänger auf dem Schild hat einiges auszuhalten: Im Test bleibt der Roomba Scheduler öfters nur mit dem Plexiglasteil des Empfängers beim Unterfahren eines Hindernisses hängen. Der Sensor sitzt etwas zurück versetzt auf dem Schild und wird von einer Kunststoffscheibe mit etwas Überstand abgedeckt.

Das Schild besteht aus einer abgerundeten und sauber entgrateten Plastikschale. Bei Kollision mit Möbeln hinterließ das Schild zwar keine Kratzer an den Möbel, mußte aber dafür selber eine Menge einstecken. Scharfe Ecken und Kanten hinterlassen im Kollisionssensor Ihre Spuren in Form von Kratzern. Einzig der Infrarotsensor wäre in der Lage beim erfolglosen Unterfahren von Möbeln in weichem Holz Spuren zu hinterlassen.

Das Schild löst bei leichten Gegenständen sehr spät aus: Leere Kunststoff-Flaschen oder auch Trinkgläser werden entweder umgefahren oder vor dem Roboter her geschoben. Die Reaktionsschwelle liegt hier etwas höher als bei der Konkurrenz.

Mit dem Wandsensor im Frontschild kann der Roomba Scheduler die Wandverfolgung auf der rechten Seite ohne ständige Kollisionen ausführen.

Die 4 Höhensensoren Im Schild sind gleichmäßig verteilt und decken die vorderen 180 Grad des Roomba zuverlässig ab. Da der Roboter nur selten rückwärts fährt sondern statt dessen wendet, reichen die Höhensensoren für alle Situationen aus. Der Test auf dem Tisch meistert der Roomba ohne Probleme.

Der Tabledance ist allerdings nichts für schwache Nerven: Nach etwa 50 cm Fahrt beschleunigt der Roomba nochmal, so daß er je nach Richtung direkt an der Kante aus Höchstgeschwindigkeit mit einem satten Nicken eine Vollbremsung macht.

Ein Highlight ist der Schmutzsensor: Entdeckt der Roomba auf dem Boden eine stärker verschmutzte Stelle geht eine blaue LED an und der Roboter dreht eine Schleife. Die Erkennung funktioniert recht gut, bereits eine stärker verstaubte Stelle reicht aus um den Sensor auszulösen. In der Folge nutzt der Roomba Scheduler diesen Sensor auch um zu erkennen ob ein Raum bereits vollständig gereinigt wurde. Dazu später mehr.

Der Zusatz Intelli-Bin weist auf eine Besonderheit hin: Der Roomba Scheduler Intelli-Bin ist der erste Roomba, der seine Filterbox überwacht und mit einer roten LED auf einen vollen Auffangbehälter hinweist. Diese Erweiterung wurde notwendig, da der Roomba Scheduler seine Arbeit nach einem Wochenprogramm völlig ohne Aufsicht aufnehmen kann. Dabei kann man schon mal vergessen die Filterbox regelmäßig zu leeren.

Fehler bei der Erkennung von Hindernissen Wertung: 8 von 10 Punkten

Flach auf dem Boden liegende Kabel werden vom Roomba Scheduler Intelli-Bin nicht erkannt. Da der Roboter sehr geländegängig ist, werden flach liegende Kabel überfahren und verhaken sich dann kurzzeitig am Seitenpinsel oder an der vorderen Rolle. Der Saugroboter zieht die Kabel für einen Moment mit und überfährt sie wenn der Widerstand groß genug ist wird.

Die Reinigung wird in diesem Fall nicht abgebrochen: Der Roboter rangelt etwas mit den Kabeln und befreit sich in den meisten Fällen selber. Solange die Kabel an schweren Gegenständen befestigt sind, ist das kein Problem. Endet das Kabel an einem leichten und beweglichen Gegenstand, kann dieser schon mal zu Schaden kommen.

Das Problem sollte während der Probefahrten erkennbar sein. Lose Kabel sollten sie vom Boden hochnehmen oder für den Roboter unerreichbar machen. Mit einem Kabeltunnel in Form einer flachen Leiste lassen sich Kabel sicher am Boden befestigen, der Roomba Scheduler kann solche Kabeltunnel ohne Probleme überqueren.

Andere Hindernisse erkennt der Roomba Scheduler Intelli-Bin zuverlässig, im Test konnte der Roboter in fast allen Räumen ohne besondere Vorbereitungen eingesetzt werden.

Wertung

KriteriumPunkteBemerkung
Fahrwerk10
Sensoren9
Fehler bei der Erkennung von Hindernissen8
Summe Fahrwerk und Sensoren27(maximal 30 Punkte)

Weiter im Test mit der Bewegung ...
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