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Roomba Scheduler im Test: Bewegung

Der iRobot Roomba zählt zu den Pionieren beim Bau von Staubsauger-Robotern. Die ursprüngliche Programmierung der Fahrstrategien wurde immer wieder überarbeitet und angepaßt.

Flächenabdeckung Wertung: 8 von 10 Punkten

Der Roomba Scheduler Intelli-Bin verwendet zur Flächenabdeckung die Amöbenstrategie und die Spiralfahrt.

Wird der Roboter mitten in einer freien Fläche ausgesetzt, beginnt der Roomba Scheduler mit einer Spiralfahrt um zunächst einen zusammenhängenden Bereich zu reinigen. Mit der ersten Kollision wird dieses Programm beendet und durch eine Wandverfolgung abgelöst, der sich die zufällige Fahrt in geraden Strecken durch den Raum anschließt. Da die Ladestation immer an einer Wand aufgestellt werden soll, beginnt eine geplante Fahrt aus der Ladestation immer sofort mit der Amöben-Strategie.

Roomba Scheduler bei der Fahrt über Fliesen und Teppich

Alle geraden Strecken werden sehr lange bis zur Kollision ausgefahren, der Roboter wendet nach einer langen Strecke in einem spitzen Winkel und fährt die nächste Bahn. Findet der Schmutzsensor eine "verdächtige" Stelle, fährt der Roboter eine Schleife und wendet sich damit in eine eher zufällig gewählte Richtung. Die Amöbenstrategie ist dabei sehr effektiv, die Auslassungen in der Mitte der Fläche werden nach und nach erfaßt und alle Flächen im Raum werden gleichmäßig angesteuert.

Der Roomba Scheduler zeigt keine besondere Vorliebe für die Drehung in eine Richtung. Gibt ein Programm eine Drehrichtung vor, wie z.B. die Wandfahrt, verfolgt er diese Richtung zunächst weiter. Beim Fahren der Amöben-Strategie bewegt er sich durch regelmäßiges Wechseln der Drehrichtung durch den gesamten Raum.

Wenn dem Roomba Scheduler genügend Zeit zur Verfügung steht, kann er Räume bis zu etwa 30 bis 35qm vollständig, fast ohne Auslassungen, abdecken. Da der Roboter nach dem Aufsuchen der Ladestation jedoch seine weitere Reinigungstätigkeit einstellt, häufen sich in Räumen ab etwa 40qm mit dem "Clean"-Programm die ausgelassenen Flächen.

Für große Räume steht das "Max"-Programm zur Verfügung, das allerdings nur manuell gestartet werden kann. Hier fährt der Roomba Scheduler das Reinigungsprogramm bis zum vollständigen Leeren der Akkus. Die zusätzliche Reinigungszeit ermöglicht auch die vollständige Reinigung von Räumen bis ca. 50qm. Das Max-Programm kann nicht mit dem Wochentimer verwendet werden, der Roboter muß anschließend eingesammelt und an das Netzteil oder die Ladestation angeschlossen werden.

Schlecht zugängliche Flächen und Ränder Wertung: 9 von 10 Punkten

Zur Wandverfolgung nutzt der Roomba Scheduler zwei Programme: das erste Programm ist eine Kombination aus Kollisionserkennung und dem Einsatz des Wandsensors, beim zweiten Programm wird die Wand nur durch Kollisionen verfolgt.

Wenn der Roomba seine Spiralfahrt beendet hat, wendet er sich der nächsten Wand zu und versucht diese Wand mit der rechten Seite zu verfolgen. Hier sitzen Wandsensor und Seitenpinsel. Mit einer Kollision fährt der Roboter zunächst bis zur Wand, dreht nach links bis der Wandsensor den Abstand zu Wand ermittelt hat und fährt fast in gerader Linie an der Wand entlang. Der Roboter korrigiert dabei zwar ständig seine Fahrtrichtung, schwänzelt aber nicht mit ständigen angedeuteten Drehungen wie die ähnlich ausgestattete Konkurrenz. Stößt der Roboter auf ein Hindernis, versucht der Roomba Scheduler in diesem Programm nach links auszuweichen und in einem engen Bogen wieder zur Wand zurück zu finden.

Bei einer Fahrt mit der linken Seite an der Wand steht dem Roomba Scheduler kein Wandsensor zur Verfügung. Hier fährt der Saugroboter in engen Bögen jeweils zur Wand hin und weicht nach einer Kollision durch eine kurze Drehung nach Rechts aus um sofort den nächsten Bogen zu beginnen.

Beide Strategien werden eingesetzt um Engstellen zu erreichen oder aus einem Hummerkorb zu entfliehen. Sobald der Roomba Scheduler mehrere Kollisionen in kurzer Folge erfaßt, beginnt er in eines der beiden Wandverfolgungsprogramme zu wechseln. In der Praxis befindet sich der Roboter dann in der Nähe einer Ecke oder Sitzgruppe und erkundet dann erstmal die nähere Umgebung. Engstellen und verdeckte Bereiche werden aktiv aufgesucht und gereinigt.

Stuhlbeine werden mit dieser Strategie zunächst komplett umfahren und in jede Lücke die groß genug für den Roboter ist, fährt er hinein. Allerdings wendet er sich bei der nächsten Kollision auch direkt wieder aus der Engstelle heraus um das nächste Stuhlbein zu umfahren. Um eine Sitzgruppe herum wird auf diese Weise fast die komplette Fläche erfaßt. Ist die Lücke groß genug, verschwindet der Roomba auch unter dem Tisch und räumt eine Eßgruppe auch von innen her auf.

Fahrt zur Ladestation Wertung: 7 von 10 Punkten

Der Roomba Scheduler erkennt die Ladestation anhand von Infrarot-Leitstrahlen die von der Station ausgestrahlt werden. Der Infrarot-Empfänger des Roboters erkennt die Station erst im Abstand von etwas mehr als einem Meter, der Roboter fährt anschließend direkt auf die Station zu und vorwärts in die Station ein.

Im Test kam es mehrfach vor, daß sich der Roomba Scheduler im Abstand von etwa 1,5m vor der Station für längere Zeit in einem Oval herumfuhr. Der Roboter hatte die Station zwar schon in irgendeiner Form erkannt und richtete die Fahrt in etwa parallel zur Station aus, konnte sich aber scheinbar nicht dazu entschließen in die Station zu fahren. Die für die Stationserkennung genutzten Infrarot-Empfänger scheinen nicht alle gleich empfindlich zu sein und waren hier möglicherweise auch verschmutzt. Die Station wird zwar am Infrarot-Signal erkannt, der Leitstrahl ist aber noch zu schwach um für die Einfahrt in die Station genutzt zu werden.

Die Bodenplatte der Station hat eine wannenförmige Ausbuchtung für die vordere Rolle des Roboters. Hat der Roboter diese Wanne mit dem Vorderrad erreicht, richtet sich der Roboter ohne weitere Steuerung über den Ladekontakten aus. Dem Roboter reicht bereits ein etwas ungenaues Anfahren der Station aus um in der Station anzudocken.

Erreicht der Roboter die Ladekontakte der Station nicht im ersten Anlauf, dann wiederholt der Roomba Scheduler die Anfahrt.

Wertung

KriteriumPunkteBemerkung
Flächenabdeckung8
Schlecht zugängliche Flächen und Ränder9
Fahrt zur Ladestation7
Summe Bewegung24(maximal 30 Punkte)

Weiter im Test mit der Reinigung ...
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