Skip to: site menu | section menu | main content

Saugrobot.de

Nie mehr selber Saugen ...

Zufalls-Fahrstrategie

Die Random- oder Zufalls-Fahrstrategie erweitert die Amöben-Strategie zur Steuerung eines Staubsaugerroboters. Der Roboter fährt eine gerade Strecke bis entweder eine zufällig gewählte oder festgelegte Zeit abgelaufen ist oder eine Kollision erkannt wird. Danach dreht der Roboter in einem zufällig gewählten Winkel und fährt erneut auf gerader Strecke weiter.

Im Programmablauf sieht das ganze so aus:

Programmablaufplan für die Zufallsfahrt eines Saugroboters

Die Flächenabdeckung ändert sich bei jedem Durchlauf, da sich der Fahrweg des automatischen Staubsaugers immer wieder durch die Zufallselemente bestimmt wird. Der Roboter beherrscht diesen Ablauf bereits mit wenigen Sensoren, im Grunde reicht ein 180 Grad Frontschild als einziger Sensor zur Kollisionsermittlung aus. Die Programmierung ist nicht sonderlich kompliziert oder intelligent.

Mit dieser Strategie ist allerdings nicht sichergestellt, das der Saugroboter alle Flächen erreicht. Je länger das Programm läuft, umso höher ist die Wahrscheinlichkeit das eine bisher ausgelassene Fläche erfaßt wird und um so mehr Fläche wird mehrfach gereinigt. Bei großen Flächen kann diese Strategie trotzdem zu ungereinigten Flächen in der Mitte der Fläche (im Laufweg des Raumes) führen, da der Saugroboter auch ohne Kollision wendet.

Die Flächenabdeckung bei dieser Strategie liegt meist niedriger als bei der einfacheren Amöben-Fahrstrategie. Durch den Richtungswechsel ohne Kollision kann der Roboter zum Ausgleich leichter aus Engstellen entkommen.


Werbung:

Back to top