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Saugrobot.de

Nie mehr selber Saugen ...

Bumper oder Kontaktsensoren

Die günstigste Möglichkeit eine Kollision des Roboters mit einem Hindernis festzustellen ist ein Bumper. Bei einem Staubsaugerroboter sind die Bumper meist als 180-Grad-Schild ausgeführt die entweder direkt einen elektrischen Kontakt oder ein Lichtschranke auslösen. Bei älteren Robotern wurden zum Teil mehrere Kollisionsflächen im Frontbereich verwenden (Robomax). Bei günstigen Robotern decken die Bumper nur die Front ab, da die runden Roboter eher auf der Stelle drehen als rückwärts zu fahren.

Bumper mit Kontakten oder Mikrotaster

In Fahrrichtung des Roboters wird auf der vollen Breite ein Schild oder eine Stoßstange beweglich angebracht. Das Schild löst bei älteren Saugrobotern im Falle einer Kollision einen Mikrotaster aus, der Kontakt gibt dem Roboter das Signal zum Ausweichen. Der Mikrotaster hat nur einen kurzen Hub zwischen Ruhestellung und Kontakt, so daß die Kollision schnell erkannt werden kann.

Die mechanische Lösung ist robust, hat aber auch Nachteile: Der Anschlag eines Mikrotasters sorgt dafür, das die Kollision etwas härter ausfällt. Das Schild kann bei der Kollision nicht über den Anschlag des Tasters hinaus einfedern. Der Fahrmotor des Saugroboters wird aber erst Millisekunden nach dem Kontakt abgeschaltet.

Mechanischen Kontakte benötigen zudem etwas Kraft um ausgelöst zu werden. Es reicht möglicherweise nicht aus, wenn der Roboter das Hindernis nur leicht streift oder das Hindernis zu leicht ist. Die Schalter für einen Kontaktsensor müssen sehr leicht auslösbar sein, eine Kombination von Kontakten mit der Federung des Bumpers arbeitet hier wahrscheinlich effektiver als getrennte Mikrotaster.

Offene Kontakte sind allerdings empfindlicher gegen Feinstaub-Ablagerungen. Der Schaltstrom sollte also in der Lage sein die Kontakte freizubrennen, um Oberflächen-Korrosion und Staub vom Kontakt fernzuhalten. Das wiederum bekommt anderen Komponenten nicht so gut.

Bumper mit Lichtschranken

Wenn ein Bumper mit einer Lichtschranke kombiniert wird, können einige Nachteile der Mikrotaster ausgeglichen werden. Das Schild kann weich gefedert werden und und einen größeren Hub ermöglichen als ein Taster. Die Lichtschranke sollte bereits früh auslösen, der Rest des Federweges kann genutzt werden um die Millisekunden bis zum Abschalten des Fahrmotors und das Auslaufen des Saugroboters abzufedern.

Da für eine Lichtschranke keine mechanischen Teile den Strom schalten, ist sie unempfindlich gegen Verschleiß. Im Gegenzug kann der Empfänger der Lichtschranke verschmutzen und dem Sensor einen Dauerkontakt bescheren. Da Saugroboter oft den Feinstaub nicht filtern, kann sich der aufgewirbelte Staub auf den Sensoren absetzen. Bei Sensorfehlern sollte hier die Lichtschranke zuerst gereinigt werden.

Das Bumper-Schild sollte den gesamten Frontbereich des Saugroboters in voller Höhe abdecken und nur wenig Platz an der Unterseite für Höhenwechsel durch aufliegende Teppiche lassen. Das gesamte Raumprofil der Frontseite des Saugroboters sollte durch den Bumper abgedeckt sein und bei Kollisionen ein Ausweichmanöver auslösen, ansonsten kann der Saugroboter sich unter Schränken oder Sitzmöbeln festfahren.


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