Skip to: site menu | section menu | main content

Saugrobot.de

Nie mehr selber Saugen ...

Amöben-Fahrstrategie

Die Amöben-Fahrstrategie ist nach dem Umriss einer Amöbe benannt worden: Ein Bild der überlagerten Fahrwege im Raum ähnelt dem Aussehen einer Amöbe unter dem Mikroskop. Der Reinigungsroboter fährt gerade bis er auf einen Gegenstand stößt, wendet in einem zufälligen Winkel und fährt wieder gerade durch den Raum bis zum nächsten Hindernis.

Für dieses Bewegungsmuster ist an einem Staubsaugerroboter nur ein 180 Grad Schild-Sensor erforderlich. Sobald eine Kollision erkannt wird, wendet der automatische Staubsauger in einem zufälligen Winkel und setzt seinen Weg in einer anderen Richtung fort. Im Programmablauf ergibt sich folgendes Bild:

Programmablaufplan für die Amöben-Fahrstrategie bei Saugrobotern

Die Flächenabdeckung eines automatischen Staubsaugers ist mit dieser Strategie erstaunlich gut: Selbst enge Winkel werden erreicht. Am Rand werden zunächst dreieckige Flächen ausgelassen, die erst bei längerer Laufzeit nach und nach abgedeckt werden. Flächen in der Mitte des Raums werden wiederholt gereinigt und weisen nach einiger Zeit kaum noch ausgelassene Bereiche auf.

Eine Strategie für einfache Reinigungsroboter

Der Saugroboter benötigt für diese Strategie so gut wie keine Intelligenz, da keine Karte des Raumes aufgezeichnet wird. Das Programmende kann nur über die Zeit gesteuert werden, da der Roboter nicht erkennen kann wann er die komplette erreichbare Fläche erfaßt hat.

Ein Saugroboter mit Hightec-Computer ist zur Umsetzung dieser Fahrstrategie nicht erforderlich: Die einfachste denkbare Maschine ist der hierzulande beliebte Robomop, der rein mechanisch arbeitet. Ein elektrisch angetriebener Ball rollt mit einem Käfig über den Boden bis er anstößt. Der Ball rollt bei stehendem Käfig auf den inneren Rand des Käfigs und wird dabei in eine andere Richtung geleitet. Der Käfig kommt wieder frei und die Fahrt geht weiter. Um den Käfig herum ist ein Ring aus statisch geladenen Tüchern (ähnlich Swiffer) mit dem der Robomop den Boden reinigt.


Werbung:

Back to top